Morihei Ueshiba (1883 -1969 ) se je že kot 14 letni deček začel zanimati za
borilne veščine. Na željo očeta je v svojem 18 letu odšel v Tokijo, kjer naj bi postal uspešen trgovec. Toda velika ljubezen do borilnih veščin, ga odvrnila od njegovih osnovnih arnbicij in ga popeljala na novo življensko pot -pot borilnih veščin Budo. Tako je ob delu ves svoj prosti čas posvetil učenju mečevanja v yagyu šoli (1903) ter ju -jutsa v kito in shinkage šoli.
Zgodovina kaže, da korenine Aikida ležijo v veščini Aiki -ju -jutsu katera je nastala v 9. stoletju na japonskem v času mnogih vojn za oblast med takratnimi deželnimi klani. Temeljila je na borilni spretnosti zadajanja udarcev z roko ali mečem, ki so bili usmerjeni na različna nezaščitena vitalna mesta pod oklepi vojščakov. Odličen strateg in general y oshimitsu je pri razvoju te veščine prišel do spoznanja, da ima maai ( pravilna oddaljenost med nasprotnikoma ) velik pomen pri uporabi tehnike v borbi in je to borilno veščino še izpopolnil ter jo poimenoval Daito šola aki -ju -jutsu. Veščina je približno 32 generacij veljala za tajni borilni sistem, katerega je iz roda v rod ljubosumno varovala družina Takeda. Šele eden od poslednjih potomcev družine Sokaku Takeda sensei je prekinil to tradicijo ter pričel poučevati veščino razne plemiške družine širše po japonski. Kasneje se je ustalil v perfekturi Abashiri in ustanivil Daitokan center, ki še danes deluje pod tem imenom To šolo je v letih 1911 do 1916 obiskoval tudi Morihei Ueshiba, ki so ga v tem obdobju smatrali za najboljšega učenca te šole.Ko je zapustil Daito šolo se je pridružil takrat zelo naprednemu gibanju -religiozni sekti Omoto, ki jo je vodil karizmatični vodja Onisaburo Deguchi. Poglobljeno duhovno življenje velikega učitelja Ueshibe v tej skupnosti je imel0 velik vpliv na poznejši duhovni razvoj Aikida. Zaradi tega in po njegovih dolgoletnih študijah različnih borilnih veščin je prišel do spoznanja, da je borbo v kateri je cilj poškodovati ali celo ubiti nasprotnika, potrebno prepovedati. Tako so ga njegova znanja, temperament in prizadevanja spodbudila, da je izbral svojo lastno pot. Del svojega doma v Ayabi je spremenil v dojo z imenom »Ueshiba yuku«, kjer je v skromnih razmerah poučeval mlajše pripadnike prej omenjene sekte in mornariške oficirje iz bližnjega pristanišča v Maizuru. Kmalu je njegova šola postala prepoznavna tudi širše in vanjo so pričeli prihajati tudi drugi interesenti iz vse japonske. To je spodbudil0 njegovega admirala Takashito, da je pregovoril mojstra Ueshibo, ki je na njegove prošnje in priporočilo odpotoval v jeseni leta 1925 v Tokijo. Tukaj je prvič prikazal novo veščino pod imenom Aiki -bo -jutsu. Po velikem odzivu prikazanega je takrat v Tokiju vodil še nekaj pomembnih seminarjev z izbranimi judoisti in kendoisti tistega časa. Poučeval je tudi člane cesarskega dvora, vojske ter pomembne osebnosti iz politike in gospodarstva. S tem si je nova disciplina pridobivala vse več privržencev in tako se je pojavila potreba po večjem in stalnem vadbenem prostoru.
Kmalu za tem je leta 1931 Morihei Ueshiba s svojimi sodelavci in donatolji v Tokijski četri Wakamatsu cho, odprl novi dojo z imenom »Kobukan«. Tega so kasneje preimenovali v » Hombo dojo«, katerega smatrarmo za sedež Aikikai organizacije, ki jo prištevarmo med največje tovrstne organizacije v svetu.
Glede na hitre spremembe v takratni japonski družbi in nove okoliščine so spodbudile » velikega mojstra« do tega, da je opustil tudi tradicionalni naziv » bu -jutsu« (vojaška umetnost) in jo leta 1936 preimenoval v » aiki -budo«. V letih, ki so sledila je spretno preoblikoval tudi tehnike ter veščino obogatil z novimi idejami in principi. Tako je predstavil širšemu krogu zainteresiranim nov način obrambe -pot, ki temelji na harmoničnem usklajevanju dveh oseb v borbi in ima poudarek na dinamičnem principu kroga. To pa daje vizuelno vtis gladkega »plovečega« borbenega plesa, ki je usklajen med napadom in obrambo. Vsa ta nova spoznanja je nato združil in s tem dokončno poimenoval veščino z nazivom Aikido, ki je uradno postala priznana februarja leta 1942.
Po drugi svetovni vojni so njegovi učenci pričeli širiti Aikido tudi izven japonske. A ob neki pomembni priložnosti jim je veliki učitelj Ueshiba dejal:» V Aikidu ni oblik, niti stilov,gibanja v Aikidu so prirodna, njihove tajne so globoke in neskončne «.
Toda po smrti utemeljitelja Aikida Ueshibe je prišlo do nezaželenega cepljenja te veščine.
Tako so se pojavile nove smeri in stili v katerih so posamezni mojstri hoteli dodati svoja dognanja.